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minirobo

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version01

Robot piloté via Wifi

Création d'un petit objet piloté par liaison Wifi grâce à un ESP8266.

Interface de commande :

  • Android
  • Application windows/Gnu Linux écrite avec Lazarus.

Les pièces 3D proviennent de Gabriele Ermacora

Construit au fablab I-Lab de Toulon.

Liste de pièces

Voici la liste de fournitures nécessaire pour la construction de ce petit suiveur de ligne.

Je ne mets pas de liens vers un fournisseur mais on trouve tout cela chez banggood.com ou sur Ebay.

Désignation Qté
Moteur équipé avec roue. 2
ESP8266 D1 mini Wemos. 1
carte de pilotage des deux moteurs. 1
cable_dupont cables dupont femelle / femelle 20
.powerbank powerbank 2600 mA/h 1
led led 1
resistance résistance de 330 ohms 1
barrete_coudee Barrette secable coudée male 1

Châssis

Les deux pièces du châssis, sont découpés dans du PMMA de 3mm avec une table à découper laser.

Les supports de batterie, entretoises et fixation des moteurs sont confectionnés avec une imprimante 3D.

Code

Pour ESP83266

IHM de commande

version00

Version de développement

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Circuit d'électro-stimulation

Samedi 11 février

Il y a 2 semaines, nous avons bricolé un circuit d'électro-stimulation musculaire à la demande du club robotique de l'école d'ingénieur #SeaTech de l'université de Toulon.

On utilise l'électrothérapie principalement de deux manières différentes :

  • la neurostimulation, qui consiste en l'excitation des nerfs dans un but antalgique,
  • la myostimulation, qui consiste en l'excitation des muscles à des fins d'entraînement musculaire (rééducation, etc).

C'est ce second champ d'application qui nous concerne.

Pour cela, nous avons réalisé un circuit à base de transformateur 230V~ vers 9V~, utilisé en survolteur, en attaquant son enroulement basse tension avec des impulsions afin d'obtenir côté haute tension les mêmes impulsions avec une amplitude bien supérieure.

Voici deux simulations de ce circuit :

On pourrait également utiliser un convertisseur à découpage de topologie boost, dont on supprimerait le condensateur de filtrage en sortie (ici en ouvrant l'interrupteur).

Samedi 18 février

La semaine dernière, nous avons fait quelques mesures sur un appareil du commerce trouvable chez GearBest.

setup1

Pour pouvoir mesurer des tensions relativement hautes dont la valeur max est inconnue, on utilise ici une sonde différentielle et atténuatrice afin de ne pas prendre le risque de flinguer une entrée du scope.

Ce genre de sonde sert typiquement à :

  • atténuer le signal avant de le faire entrer dans l'oscillo en utilisant un diviseur résistif (ici l'atténuation est de 1/200),

  • assurer l'isolation galvanique entre circuit et entrées de l'oscillo, par exemple afin de ne pas créer de court-circuit à cause des masses de toutes les entrées BNC qui sont reliées entre elles ainsi qu'au circuit de terre du réseau électrique.

setup2

Ainsi on peut constater que l'appareil produit des impulsions d'environ 130 V crête à une fréquence avoisinant les 4,5 Hz.

mesure1

mesure2

Lorsqu'on augmente le réglage d'intensité, aucunes variations n'ont pu être constatés sur l'oscillo avec une charge constante (et alors que ça pique plus !), ce qui indiquerait que le réglage influe sur le courant émis (pas eu le temps de vérifier :).

Bien qu'intéressant du point de vue portabilité et pilotage par Bluetooth, cet appareil est plutôt limité sur le nombre de paramètres modifiables par l'utilisateur. On lui préférera donc une solution maison permettant la génération de trains d'impulsions variables en fréquence, amplitude, ainsi que polarité.

Voici deux projets trouvés dans d'anciens numéros du magazine Elektor :

Mais en attendant d'avoir un cahier des charges plus fourni, le projet sera mis en standby. Trop de degrés de liberté pour démarrer la conception ! ;)

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Scanner Ciclope

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horus.png

Ciclope est un scanner open source et open hardware vendu par la société bq.
Il fonctionne avec le logiciel Horus.
La carte de pilotage est compatible Arduino.

Les fichiers STL permettant de construire le scanner, le logiciel Horus et le firmware sont disponibles sur github.
La documentation pour le montage, l'installation logiciel, la calibration est disponible et cerise sur le gâteau en grande partie en français.

Documentation et liens

bq

http://diwo.bq.com/en/presentacion-ciclop-horus/
https://www.bq.com/en/support/ciclop/support-sheet

Github

https://github.com/bqlabs/ciclop
https://github.com/bqlabs/horus
https://github.com/bq/zum

Reprap

http://reprap.org/wiki/Ciclop
http://reprap.org/wiki/Horus

Firmware

http://diwo.bq.com/en/horus-fw-released/

Pièces imprimées

Les différentes parties ont été produites grâce a l'imprimante 660 pro de l'I-Lab de Toulon.

Electronique

Shield arduino

J'ai trouvé un kit chez banggood.com.
Il comprend:

  • une carte Arduino Uno
  • un shield Zum Scan
  • un driver moteur avec son radiateur
  • un câble USB

Webcam

Après avoir testé différente webcam je confirme qu'il faut une C270HD de chez logitech.
Acheté chez amazon.com.

Laser

La bom list donne comme information "Red Line Laser, 5V, 60º, class 1, with connector".
J'ai donc acheté des lasers répondant aux informations données, mais le diamètre du corps des lasers achetés est supérieur au logement des pièces d'origine.

banggood.com

fichier laser-holder modifié avec freecad.

Mécanique

Le roulement a été acheté chez 123roulement.com.

Pour les tiges filetées, écrous et rondelle en PA6, je les ai trouvés chez visseriefixations.fr

Logiciel

Le firmware

pour compiler (sous Archlinux)

sudo pacman -S avr-gcc avr-libc  

ensuite

make  

pour installer le firmware avec l'interface de horus

sudo pacman -S avrdude  

Horus

Dépendances

  • OpenCV version bq
  • Python 2

Construction

2017-01-07

Le diamètre du corps de laser est supérieur au diamètre des logements devant les recevoir.
Nous avons modifié le fichier des pièces laser-holder et produit sur une imprimante Anet A8.

laser01.jpg

laser02.jpg

laser03.jpg

2017-01-14

Montage du moteur et du roulement sur l'embase.

moteur01.jpg

moteur02.jpg

moteur03.jpg

2017-01-21

Installation sur un portable équipé d'une distribution Ubuntu du paquet openCV modifié.
Installation de Horus.
Test de reconnaissance de la webcam.

2017-02-04

Installation logiciel, et premier test pour s'assurer que les differents composants fonctionnent.

DSCN1302r.JPG

DSCN1303r.JPG

todo

  • découpe du plateau sur la table laser trotec (pmma ep8mm).
  • découpe des tiges filetées.
  • Outil de calibration.
  • Porter les modifications d'openCV sur une version plus récente et compilation (paquet pour Archlinux, debian ?).
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robligne

v0-1

Robot suiveur de ligne minimaliste

Robot suiveur de ligne pas très rapide :-)

Construit au fablab I-Lab de Toulon.

Liste de pièces

Voici la liste de fournitures nécessaire pour la construction de ce petit suiveur de ligne.

Je ne mets pas de liens vers un fournisseur mais on trouve tout cela chez banggood.com ou sur Ebay.

Désignation Qté
28BYJ-48 28BYJ-48-5V Moteur pas a pas avec sa carte de pilotage 2
arduino_nano arduino nano 1
nano_expansion_board nano expansion board. 1
trtc5000l tcrt5000l 3
cable_dupont cables dupont femelle / femelle 20
.powerbank powerbank 2600 mA/h 1
connector connecteur male 5.5 x 2.1mm 2
connecteur_f Connecteur alimentation à souder 5.5x2.1mm 1
resistance résistance de 100 ohms 3
resistance résistance de 4700 ohms 3
Prototype_PCB plaque de protoypage 2
led led 1
resistance résistance de 330 ohms 1
barrete_coudee Barrette secable coudée male 1
entretoise Entretoises pour fixation des cartes (métal ou nylon) 1
roueav Roue av H 20mm Diam 15mm 1

Châssis

Le châssis, les roues et entretoises de fixation moteurs sont découpés dans du PMMA de 3mm avec une table a découper laser.

Les supports de batterie sont confectionnés avec une imprimante 3D.

Code

Version finale

v0-2_1

v0-2_2

v0-2_3

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