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minirobo update

Update de minirobo

  • Ajout d'un crochet piloté pour attraper des objets

installation

Matériel

  • Utilisation d'une servo commande MG90S

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Fichier STL

Merci à Eric pour les fichiers STL.

Logiciel

Modification de l'application pour intégrer le pilotage du bras et en attendant de refaire l'IHM android, on a détourné l'utilisation de bouton stop de l'interface, cela permet de le bouger le bras en position haute ou basse.

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minirobo

## /!\ REDACTION EN COURS /!\ version01

Robot piloté via Wifi

Création d'un petit objet piloté par liaison Wifi grâce à un ESP8266.

Interface de commande :

  • Android
  • Application windows/Gnu Linux écrite avec Lazarus.

Les pièces 3D proviennent de Gabriele Ermacora

Construit au fablab I-Lab de Toulon.

  • 2018-04-07 : 1er session de montage, 6 participants.
    img01 img02

  • 2018-05-19 : 2eme session de montage, 6 participants.

Documentation

  • Diapo de l'atelier ESP8266 : Lien
  • Documentation rédigée par Hervé : Lien

Liste de pièces

moteur
Voici la liste de fournitures nécessaire pour la construction de ce petit suiveur de ligne.

Je ne mets pas de liens vers un fournisseur mais on trouve tout cela chez banggood.com ou sur Ebay.

Désignation Qté
.moteur Moteur équipé avec roue. 2
.ESP8266 ESP8266 D1 mini Wemos. 1
.HG7881 carte de pilotage des deux moteurs HG7881 (L9110). 1
.powerbank powerbank 2600 mA/h 1
led led 2
resistance résistance de 330 ohms 2
barrete_coudee Barrette sécable coudée male 1
Barrette sécable femelle 1

Visserie

Désignation Dim Qté
Ecrou M3 20
Vis M3x40 8 plateau, rotules
Vis M3x25 4 moteurs
Vis M3x14 8 batterie, carte

Impression 3D

Découpe laser

  • Partie supérieur :
  • Partie inférieur :

Circuit

Schéma de principe :

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LEDs

  • Port D4 GPIO2 -> LED Gauche
  • Port D7 GPIO13 -> LED Droite

Moteurs

  • Port D6 GPIO12 -> Port AIA Moteur Droit
  • Port D5 GPIO14 -> Port AIB Moteur Droit
  • Port D3 GPIO0 -> Port BIA Moteur Gauche
  • Port D2 GPIO4 -> Port BIB Moteur Gauche

Table de vérité moteur

IA IB Motor State
L L OFF
H L Forward
L H Reverse
H H OFF

Programme et sketch

Programmes à installer

IDE Arduino

  • L'IDE Arduino : Lien
  • Le pilote (pour windows) USB / Série pour la connexion de la carte wemos : Lien

Une fois cela fait, il faut ajouter aux préférences de l'IDE Arduino.

  • Exécuter l'application puis aller dans le menu : ** Fichier -> Préférences ** Alt text

  • Dans la case URL de gestionnaire de cartes supplémentaires ajouter le lien suivant : "http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json"
    Alt text

  • Ensuite aller dans le menu : ** Outils -> Type de carte -> Gestionnaire de carte
    Alt text
    Rechercher
    ESP8266** et sélectionner et installer la version la plus récente.

Voila maintenant vous avez accès aux cartes à base de ESP8266.

  • Pour compiler et téléverser votre sketch il vous faudra choisir la carte WEMOS MINI D1 R2 & mini

Pour ESP8266

Lien pour le téléchargement du sketch : Lien

APK pour android

Lien pour le téléchargement du fichier apk : Lien

installation

  • Copier l'apk sur votre téléphone.

  • Exécuter l'installation de l'apk, attention à bien autoriser l'installation d'application local ou non signée.

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Configuration Wifi

Votre minirobo est alimenté.

  • Dans les paramètres de votre téléphone activez le Wifi

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  • on sélectionne le réseau Wifi (dans mon cas minirobo04)

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  • entrez le mot de passe

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la connexion est active

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une LED devrait être allumée sur le dessus du minirobo.

Utilisation

Dans votre menu application exécuter l'application voiture Alt text.

Etape 1 Etape 2 Etape 3 Fin
Alt text Alt text Alt text Alt text
  • Etape 1 : sélectionnez le champ Adresse IP
  • Etape 2 : Entrez l'ip suivante 192.168.4.1 et appuyez sur terminé,
  • Etape 3 : appuyez sur le bouton valider
  • Fin : affichage de la réponse reçue du minirobo.

Appuyez sur l'une des quatre flèches et votre minirobo devrait se mouvoir.

IHM de commande

Application de pilotage écrite en Pascal avec Lazarus (OS Gnu/Linux)

version00

** Version en cours de développement **

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ESP8266

doit_wemos.png

Cela maintenant un moment que j'ai envie de m'amuser avec des cartes à base d'ESP8266.

J'ai été chez mon vendeur favoris, et j'y ai trouvé ces deux cartes qui ont la particularités de ressembler à des cartes arduino.

Ces deux cartes sont reconnues dans l'EDI Arduino après installation des bibliothèques nécessaires. Voir ici

Sur les cartes des ESP8266 différents à gauche ESP8266-13 et à droite ESP8266ex

Ce sont mes premières notes, on mettra cela en meilleur forme DQP.

Carte ESPDUINO - DOIT

EDI arduino

Bon allô docteur il y a un bug, je n'arrive pas a compiler blink !!!

alors voyons je fais un raz puis

j'utilise la version arduino-nightly

ensuite je récupère les sources sur https://github.com/esp8266/Arduino

j'installe (attention python 2 nécessaire).

Bon j'ai bien ESP8266-13 dans les cartes mais cela ne compile toujours pas je ne trouve pas un fichier....

la soluce... le fichier board.txt défini la variable espduino.build.variant=espduino oui mais voila Linux est case sensitif et le répertoire est nommé ESPduino.... dommage Eliane.

Un rapide renommage du répertoire incriminé et hop cela fonctionne :-)

Autres tests rapides

j'ai testé les exemples fournis, la commande des GPIO à travers le réseau WiFi est d'une facilité déconcertante.

Carte WeMos D1R2

EDI arduino

Même configuration que précédemment, et là aucun problème de compilation pour BLINK ;-)

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