Robot suiveur de ligne minimaliste

Robot suiveur de ligne pas très rapide :-)

Construit au fablab I-Lab de Toulon.

Liste de pièces

Voici la liste de fournitures nécessaire pour la construction de ce petit suiveur de ligne.

Je ne mets pas de liens vers un fournisseur mais on trouve tout cela chez banggood.com ou sur Ebay.

	Désignation	Qté
	28BYJ-48-5V Moteur pas a pas avec sa carte de pilotage	2
	arduino nano	1
	nano expansion board.	1
	tcrt5000l	3
	cables dupont femelle / femelle	20
.	powerbank 2600 mA/h	1
	connecteur male 5.5 x 2.1mm	2
	Connecteur alimentation à souder 5.5x2.1mm	1
	résistance de 100 ohms	3
	résistance de 4700 ohms	3
	plaque de protoypage	2
	led	1
	résistance de 330 ohms	1
	Barrette secable coudée male	1
	Entretoises pour fixation des cartes (métal ou nylon)	1
	Roue av H 20mm Diam 15mm	1

Châssis

Le châssis, les roues et entretoises de fixation moteurs sont découpés dans du PMMA de 3mm avec une table a découper laser.

Les supports de batterie sont confectionnés avec une imprimante 3D.

• Impression

• support_batterie.stl

• Découpe laser

• roue.dxf
• entretoise.dxf
• cote.dxf
• partie_haute.dxf
• partie_basse.dxf

Code

Version finale

Présentation du projet

Il n'y a pas de module rtc sur raspberry pi. Cela peut être gênant si l'on a pas de réseau.

Le module utilisé :

• Alimentation 3,3V ou en 5V
• Pour Raspberry PI et Arduino
• Base de RTC DS3231

DS3231 semble compatible au niveau des registres de date et d'heure au DS1307. C'est pour cela que j'utilise ce module comme on le voit partout sur l'Internet.

Mais en regardant dans /lib/modules/xxx/kernel/drivers/rtc il y a un module rtc-ds3232.ko. A la lecture de la datasheet il semble que les registres sont les même que pour le DS3231.

Datasheet

• DS1307
• DS3231
• DS3232

Pré-requis

• un raspberry PI 2B
• un bloc alimentation de 5V 2A
• une carte microSD 8 Go
• un module DS3231

Réalisation du projet

Préparation

Le module est en place sur le raspberry.

Si cela n'a pas déjà été fait installation des outils nécessaires pour l'I2C

    sudo apt-get install i2c-tools ntpdate

je vous propose aussi

    sudo apt-get install libi2c-dev python-smbus python3-smbus

Configuration

Exécuter l'outil raspi-config

    sudo raspi-config   

aller dans le menu (9) Advanced Options -> (A7) I2C -> enabled -> oui

Ouvrir le fichier /etc/modules

    sudo nano /etc/modules  

s'assurer que i2c-dev est enregistré et ajouter ligne suivante rtc-ds1307.

Réglage du fuseau horaire, et on restera en heure UTC

    sudo timedatectl set-timezone Europe/Paris
    sudo timedatectl set-local-rtc 0

Si vous avez accès au réseau, mettre à l'heure le raspberry

    sudo ntpd -q

sinon

    sudo date --set 14:20:00
    sudo date --set 2016-03-27

on enregistre l'heure et la date dans le mémoire du module

    sudo hwclock -w

fichiers pour boot

on crée le fichier suivant

    sudo nano /usr/local/bin/ds3231.sh

dans lequel on met

    #!/bin/sh -e
    #ds3231.sh

    echo ds1307 0x68 > /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/new_device
    hwclock -s

puis on donne le droit d'exécution

    sudo chmod +x ds1367.sh

on crée le fichier suivant

    sudo nano /etc/systemd/system/ds3231.service

qui se compose de

[Unit]
 Description=RTC hardware
 After=tlp-init.service

[Service]
 Type=oneshot
 RemainAfterExit=no
 ExecStart=/etc/local/ds3231.sh

[Install]
 WantedBy=multi-user.target

On test

    sudo systemctl start ds3231.service

si pas de message d'erreur, on peut demander le demarrage au boot avec

    sudo systemctl enable ds3231.service

Actions

Note de service :-)

Mise à jour de goaccess.

Modification des fichiers configuration et de traitement des logs.

Liens

• goaccess
• documentation

une commande

On s'est tous demandé un jour lors de l'installation d'une image sur carte SD pour Raspberry si la commande était en cours ou si elle était bloqué :-)

la commande dd n'étant pas très verbeuse.

Installation de l'outil j'utilise ArchLinux

sudo pacman -S pv

voila le résultat d'une commande en cours en utilisant pv

dd bs=4M if=2016-02-26-raspbian-jessie.img | pv | dd of=/dev/mmcblk0
63MiO 0:03:59 [ 151KiB/s][               <=>                             ]

ou

pv 2016-02-26-raspbian-jessie.img | dd of=/dev/mmcblk0 bs=1M