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minirobo

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version01

Robot piloté via Wifi

Création d'un petit objet piloté par liaison Wifi grâce à un ESP8266.

Interface de commande :

  • Android
  • Application windows/Gnu Linux écrite avec Lazarus.

Les pièces 3D proviennent de Gabriele Ermacora

Construit au fablab I-Lab de Toulon.

  • 2018-04-07 : 1er session de montage, 6 participants.
    img01 img02

  • 2018-05-19 : 2eme session de montage, 6 participants.

Documentation

  • Diapo de l'atelier ESP8266 : Lien
  • Documentation rédigée par Hervé : Lien

Liste de pièces

moteur
Voici la liste de fournitures nécessaire pour la construction de ce petit suiveur de ligne.

Je ne mets pas de liens vers un fournisseur mais on trouve tout cela chez banggood.com ou sur Ebay.

Désignation Qté
.moteur Moteur équipé avec roue. 2
.ESP8266 ESP8266 D1 mini Wemos. 1
.HG7881 carte de pilotage des deux moteurs HG7881 (L9110). 1
.powerbank powerbank 2600 mA/h 1
led led 2
resistance résistance de 330 ohms 2
barrete_coudee Barrette sécable coudée male 1
Barrette sécable femelle 1

Visserie

Désignation Dim Qté
Ecrou M3 20
Vis M3x40 8 plateau, rotules
Vis M3x25 4 moteurs
Vis M3x14 8 batterie, carte

Impression 3D

Découpe laser

  • Partie supérieur :
  • Partie inférieur :

Circuit

Schéma de principe :

Alt text

LEDs

  • Port D4 GPIO2 -> LED Gauche
  • Port D7 GPIO13 -> LED Droite

Moteurs

  • Port D6 GPIO12 -> Port AIA Moteur Droit
  • Port D5 GPIO14 -> Port AIB Moteur Droit
  • Port D3 GPIO0 -> Port BIA Moteur Gauche
  • Port D2 GPIO4 -> Port BIB Moteur Gauche

Table de vérité moteur

IA IB Motor State
L L OFF
H L Forward
L H Reverse
H H OFF

Programme et sketch

Programmes à installer

IDE Arduino

  • L'IDE Arduino : Lien
  • Le pilote (pour windows) USB / Série pour la connexion de la carte wemos : Lien

Une fois cela fait il faut ajouter aux préférences de l'IDE Arduino.

  • Exécuter l'application puis aller dans le menu : Fichier -> Préférences Alt text

  • Dans la case URL de gestionnaire de cartes supplémentaires ajouter le lien suivant : "http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json"
    Alt text

  • Ensuite aller dans le menu : Outils -> Type de carte -> Gestionnaire de carte
    Alt text
    Rechercher ESP8266 et sélectionner et installer la version la plus récente.

Voila maintenant vous avez accés aux cartes a base de ESP8266.

  • Pour compiler et televerser votre sketch il vous faudra choisir la carte WEMOS MINI D1 R2 & mini

Pour ESP8266

Lien pour le téléchargement du sketch : Lien

APK pour android

Lien pour le téléchargement du fichier apk : Lien

installation

  • Copier l'apk sur votre téléphone.

  • Exécuter l'installation de l'apk, attention à bien autoriser l'installation d'application local ou non signée.

Alt text

Configuration Wifi

Votre minirobo est alimenté.

  • Dans les paramètres de votre téléphone activez le Wifi

Alt text

  • on sélectionne le réseau Wifi (dans mon cas minirobo04)

Alt text

  • entrez le mot de passe

Alt text

la connexion est active

Alt text

une LED devrait être allumée sur le dessus du minirobo.

Utilisation

Dans votre menu application exécuter l'application voiture ![Alt text](../images/minirobo/apk/voiture.gif =48x).

Etape 1 Etape 2 Etape 3 Fin
Alt text Alt text Alt text Alt text
  • Etape 1 : sélectionnez le champs Adresse IP
  • Etape 2 : Entrez l'ip suivante 192.168.4.1 et appuyez sur terminé,
  • Etape 3 : appuyez sur le bouton valider
  • Fin : affichage de la réponse reçu du minirobo.

Appuyez sur l'une des quatre flèches et votre minirobo devrait se mouvoir.

IHM de commande

Application de pilotage écrite en Pascal avec Lazarus (OS Gnu/Linux)

version00

Version en cours de développement

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Des news de minirobo.

Quelques nouvelles du minirobo.

version01

les kits sont finis
Il y aura quatre kits.
Il me reste le perçage des PCB. (Merci Séverine pour les PCB)
Les châssis seront découpés le jour du montage grâce à la découpe laser de l'I-Lab.

version01

A confirmer la date de l'atelier de montage

  • Date : samedi 7/04 après midi (14h à 18h00)

  • Inscription : eventbrite.fr

  • Public : (4 kits dispo) adulte, collégiens, lycéen.

  • Lieu : L'I-LAB Maison de l'innovation et du numérique.

  • Tarif de l’atelier : 30 € ttc / Kit.

  • Au menu :

    • découpe des châssis,
    • soudure des composants,
    • montage des éléments,
    • programmation de l'ESP.

Les infos :
* la cantine TVT

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robligne

v0-1

Robot suiveur de ligne minimaliste

Robot suiveur de ligne pas très rapide :-)

Construit au fablab I-Lab de Toulon.

Liste de pièces

Voici la liste de fournitures nécessaire pour la construction de ce petit suiveur de ligne.

Je ne mets pas de liens vers un fournisseur mais on trouve tout cela chez banggood.com ou sur Ebay.

Désignation Qté
28BYJ-48 28BYJ-48-5V Moteur pas a pas avec sa carte de pilotage 2
arduino_nano arduino nano 1
nano_expansion_board nano expansion board. 1
trtc5000l tcrt5000l 3
cable_dupont cables dupont femelle / femelle 20
.powerbank powerbank 2600 mA/h 1
connector connecteur male 5.5 x 2.1mm 2
connecteur_f Connecteur alimentation à souder 5.5x2.1mm 1
resistance résistance de 100 ohms 3
resistance résistance de 4700 ohms 3
Prototype_PCB plaque de protoypage 2
led led 1
resistance résistance de 330 ohms 1
barrete_coudee Barrette secable coudée male 1
entretoise Entretoises pour fixation des cartes (métal ou nylon) 1
roueav Roue av H 20mm Diam 15mm 1

Châssis

Le châssis, les roues et entretoises de fixation moteurs sont découpés dans du PMMA de 3mm avec une table a découper laser.

Les supports de batterie sont confectionnés avec une imprimante 3D.

Code

Version finale

v0-2_1

v0-2_2

v0-2_3

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